Brazo Robótico 7GDL — IPN CECyT 16

Entorno Virtual 3D Realtime — Gemelo Digital Activo (Three.js Engine)

MODELO: BRAZO BASE

📁 Explorador de Servidor (.glb):

Posición Base0°

Ángulo Hombro0°

Acoplamiento J3-J40°

Apertura Grip0mm

Información General del Proyecto

Este sistema representa la interfaz de control avanzada para el Brazo Robótico de 7 Grados de Libertad (7GDL), desarrollado para la investigación y pruebas de automatización en el IPN CECyT 16. Cuenta con un diseño cinemático de eslabones acoplados para maximizar la estabilidad y un efector final neumático controlado por un módulo compresor.

VISTA ISOMÉTRICA COMPLETA

Grados de Libertad 7 GDL 6 Ejes Rotacionales + Grip Neumático

Controlador Lógico Arduino Mega + Ethernet Comunicación IP / Microservicios Remotos

Matriz de Configuración de Ejes y Rangos

Eje Físico	Descripción Funcional	Límite Mínimo	Límite Maximó
J1 Base	Rotación principal sobre el eje de soporte inferior.	-90°	+90°
J2 Hombro	Elevación vertical del eslabón primario del brazo.	-30°	+90°
J3-J4 Codo Acoplado	Articulación dual sincronizada mecánicamente.	-15°	+105°
J5 Muñeca Rotación	Giro rotacional del efector final (Roll).	-90°	+90°
J6 Muñeca Pitch	Inclinación angular del efector final (Pitch).	-90°	+90°
J7 Grip	Actuador final para agarre de piezas de trabajo.	0 mm	65 mm

Manipulación por Cinemática Directa

MODO MANUAL TRADICIONAL

⚠️ Los cambios en los sliders se procesan en tiempo real en la simulación y se envían secuencialmente al hardware remoto configurado.

J1 Eje Base

0°

J2 Elevación Hombro

0°

ACOPLADO Mecanismo Dual Codo (J3 - J4) Inversión Lógica de Hardware

Control Único (Ángulo Maestro)

➡️

Eje J3 (Físico)

0°

Eje J4 (Invertido)

0°

Al mover este slider, la articulación física J3 toma el valor directo, mientras que J4 toma el valor inversamente proporcional para mantener la estabilidad del efector final.

J5 Muñeca Rotación Roll

0°

J6 Muñeca Inclinación Pitch

0°

J7 Grip Neumático Efector Final

0 mm

Base (J1) Numérico

Hombro (J2) Numérico

Operaciones de Red y Ejecución Automática

Validación Obligatoria de Enlace

Antes de cargar visualizaciones complejas o inyectar rutinas automáticas al robot real, se debe verificar el estado y latencia de la URL remota.

PREVISUALIZACIÓN DE TRAYECTORIA DE RUTINA (RUTINA1.GLB)

¿Seguro que deseas iniciar la SIMULACIÓN virtual en entorno web?

⚠️ ATENCIÓN: Se enviarán comandos físicos al hardware real. ¿Proceder?

Periféricos e Integración Neumática / Móvil

🛒 Carrito Transportador Móvil Eje Extra

Modulación por Ancho de Pulsos (PWM) 125 / 255

Ajuste la velocidad con precaución. Valores altos pueden descalibrar el encoder.

💨 Compresor de Aire (Grip) Relé Pin 13

Estado Relé OFF

Presión Est. 4.2 bar